యాస్కావా రోబోట్‌లలో ఎన్‌కోడర్ బ్యాకప్ లోపాలను ఎలా తిరిగి పొందాలి

ఇటీవల, ఒక కస్టమర్ ఎన్కోడర్ల గురించి JSR ఆటోమేషన్‌ను సంప్రదించారు. ఈరోజు దాని గురించి చర్చిద్దాం:

యాస్కావా రోబోట్ ఎన్‌కోడర్ ఎర్రర్ రికవరీ ఫంక్షన్ అవలోకనం

YRC1000 నియంత్రణ వ్యవస్థలో, రోబోట్ ఆర్మ్, బాహ్య అక్షాలు మరియు పొజిషనర్‌లపై ఉన్న మోటార్లు బ్యాకప్ బ్యాటరీలతో అమర్చబడి ఉంటాయి. నియంత్రణ శక్తిని ఆపివేయినప్పుడు ఈ బ్యాటరీలు స్థాన డేటాను సంరక్షిస్తాయి. కాలక్రమేణా, బ్యాటరీ వోల్టేజ్ తగ్గుతుంది. ఇది 2.8V కంటే తక్కువకు పడిపోయినప్పుడు, కంట్రోలర్ అలారం 4312 జారీ చేస్తుంది: ఎన్‌కోడర్ బ్యాటరీ లోపం.

బ్యాటరీని సకాలంలో మార్చకపోతే మరియు ఆపరేషన్ కొనసాగితే, సంపూర్ణ స్థాన డేటా పోతుంది, అలారం 4311: ఎన్‌కోడర్ బ్యాకప్ ఎర్రర్‌ను ప్రేరేపిస్తుంది. ఈ సమయంలో, రోబోట్ యొక్క వాస్తవ యాంత్రిక స్థానం ఇకపై నిల్వ చేయబడిన సంపూర్ణ ఎన్‌కోడర్ స్థానానికి సరిపోలదు, ఇది స్థాన ఆఫ్‌సెట్‌కు దారితీస్తుంది.

ఎన్‌కోడర్ బ్యాకప్ ఎర్రర్ నుండి కోలుకోవడానికి దశలు:

అలారం స్క్రీన్‌పై, అలారం క్లియర్ చేయడానికి [RESET] నొక్కండి. ఇప్పుడు మీరు జాగ్ కీలను ఉపయోగించి రోబోట్‌ను తరలించవచ్చు.

రోబోట్‌లోని భౌతిక సున్నా-పాయింట్ మార్కులతో సమలేఖనం అయ్యే వరకు ప్రతి అక్షాన్ని తరలించడానికి జాగ్ కీలను ఉపయోగించండి.

ఈ సర్దుబాటు కోసం జాయింట్ కోఆర్డినేట్ వ్యవస్థను ఉపయోగించమని సిఫార్సు చేయబడింది.

రోబోట్‌ను నిర్వహణ మోడ్‌కు మార్చండి.

ప్రధాన మెనూ నుండి, [రోబోట్] ఎంచుకోండి. [జీరో పొజిషన్] ఎంచుకోండి – జీరో పొజిషన్ కాలిబ్రేషన్ స్క్రీన్ కనిపిస్తుంది.

ఎన్కోడర్ బ్యాకప్ ఎర్రర్ ద్వారా ప్రభావితమైన ఏదైనా అక్షం కోసం, సున్నా స్థానం “＊” గా ప్రదర్శించబడుతుంది, ఇది తప్పిపోయిన డేటాను సూచిస్తుంది.

[యుటిలిటీ] మెనుని తెరవండి. డ్రాప్-డౌన్ జాబితా నుండి [బ్యాకప్ అలారం పరిష్కరించండి] ఎంచుకోండి. బ్యాకప్ అలారం రికవరీ స్క్రీన్ తెరుచుకుంటుంది. పునరుద్ధరించడానికి అక్షాన్ని ఎంచుకోండి.

– ప్రభావిత అక్షం వైపు కర్సర్‌ను తరలించి [ఎంచుకోండి] నొక్కండి. నిర్ధారణ డైలాగ్ కనిపిస్తుంది. “అవును” ఎంచుకోండి.

– ఎంచుకున్న అక్షం యొక్క సంపూర్ణ స్థాన డేటా పునరుద్ధరించబడుతుంది మరియు అన్ని విలువలు ప్రదర్శించబడతాయి.

[రోబోట్] > [ప్రస్తుత స్థానం] కు వెళ్లి, కోఆర్డినేట్ డిస్ప్లేను పల్స్ కు మార్చండి.

సున్నా స్థానాన్ని కోల్పోయిన అక్షం యొక్క పల్స్ విలువలను తనిఖీ చేయండి:

దాదాపు 0 పప్పులు → రికవరీ పూర్తయింది.

సుమారుగా +4096 పల్స్‌లు → ఆ అక్షాన్ని +4096 పల్స్‌లను కదిలించి, ఆపై వ్యక్తిగత సున్నా స్థాన నమోదును నిర్వహించండి.

సుమారుగా -4096 పల్స్‌లు → ఆ అక్షం -4096 పల్స్‌లను కదిలించి, ఆపై వ్యక్తిగత సున్నా స్థాన నమోదును నిర్వహించండి.

సున్నా స్థానాలు సర్దుబాటు చేయబడిన తర్వాత, పవర్ ఆఫ్ చేసి, రోబోట్ నియంత్రణను పునఃప్రారంభించండి.

చిట్కాలు: దశ 10 కోసం సులభమైన పద్ధతి (పల్స్ ≠ 0 అయినప్పుడు)

10వ దశలో పల్స్ విలువ సున్నా కాకపోతే, సులభంగా అమరిక కోసం మీరు ఈ క్రింది పద్ధతిని ఉపయోగించవచ్చు:

ప్రధాన మెనూ నుండి, [వేరియబుల్] > [ప్రస్తుత రకం (రోబోట్)] ఎంచుకోండి.

ఉపయోగించని P-వేరియబుల్‌ని ఎంచుకోండి. కోఆర్డినేట్ రకాన్ని జాయింట్‌గా సెట్ చేయండి మరియు అన్ని అక్షాలకు 0ని నమోదు చేయండి.

సున్నా స్థానాలు కోల్పోయిన అక్షాల కోసం, అవసరమైతే +4096 లేదా -4096 ఇన్‌పుట్ చేయండి.

రోబోట్‌ను ఆ P-వేరియబుల్ స్థానానికి తరలించడానికి [ఫార్వర్డ్] కీని ఉపయోగించండి, ఆపై వ్యక్తిగత సున్నా స్థాన నమోదును నిర్వహించండి.

భాషా సమస్యల కారణంగా, మేము స్పష్టంగా వ్యక్తపరచకపోతే, మరింత చర్చ కోసం దయచేసి మమ్మల్ని సంప్రదించండి. ధన్యవాదాలు.

#యస్కవరోబోట్ #యాస్కాఎన్కోడర్ #రోబోటెన్‌కోడర్ #రోబోట్ బ్యాకప్ #యస్కవమోటోమాన్ #వెల్డింగ్ రోబోట్ #JSR ఆటోమేషన్